具有触觉和肌电控制功能的仿生假手研究

研究一种能感知接触和滑动、且由肌电信号控制的高仿生能力电动假手。触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体 ,安装于仿生电动假手的手指上 ,具有良好的动态触、滑传感能力 ,同时 ,假手佩戴者通过一皮肤刺激器获得人工触滑感觉。用改进后的功率谱比值与基于Bayes统计决策的多信息融合相结合的方法完成肌电信号的多运动模式识别 ,并在电动假手的控制上 ,采用肌电信号与触滑感觉信号作为双重控制信号源 ,取得了良好的仿生控制效果。