两轮机器人行走机构的建模与实验

被引：10

作者：

李航

孙厚芳

韩建海

李济顺

赵书尚

林青松

机构：

[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院

[2] 河南科技大学机电工程学院

[3] 河南科技大学机电工程学院北京　河南科技大学机电工程学院河南

[4] 洛阳

[5] 北京

[6] 河南

来源：

北京理工大学学报 | 2004年 / 12期

关键词：

两轮机器人; 数学建模; 状态控制; 陀螺仪;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2004.12.007

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上,利用Lagrange方法建立系统的动力学方程.根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,通过仿真验证了系统的稳定性.采用样机进行实际行走控制实验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.

引用

页码：1058 / 1061

页数：4

共 6 条

[1] 单级倒立摆三种控制方法的对比研究 [J].

丛爽 ;

张冬军 ;

魏衡华 .

系统工程与电子技术, 2001, (11) :47-49+99

[2]

机器人学导论.[M].(美)SaeedB.Niku著;孙富春等译;.电子工业出版社.2004,

[3]

机器人技术及其应用.[M].朱世强;王宣银编著;.浙江大学出版社.2001,

[4]

精通MATLAB.[M].张志涌等编著;.北京航空航天大学出版社.2000,

[5]

机器人操作的数学导论.[M].(美)理查德·摩雷(RichardM.Murray)等著;徐卫良;钱瑞明译;.机械工业出版社.1998,

[6] Intelligent control for an acrobot [J].

Brown, SC ;

Passino, KM .

JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS, 1997, 18 (03) :209-248

← 1 →