基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析

被引:5
作者
解玉文
丁希仑
刘颖
机构
[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院
关键词
单摄像机; 超声传感器; 位姿检测; 误差分析;
D O I
10.13700/j.bh.1001-5965.2005.07.025
中图分类号
TP242.62 [];
学科分类号
摘要
介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像,获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标,并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向;然后控制机器人运动,使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合;最后用超声传感器测出投影矢量的长度,确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素,具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律,进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量,避开双目视觉中的图像匹配问题,快捷、精确检测物体的位姿.
引用
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共 2 条
[1]  
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[2]  
A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV camera and lenses. Tsai R Y. IEEE Journal of Robotics and Automation . 1987