基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析

被引：5

作者：

解玉文

丁希仑

刘颖

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

[2] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京

[3] 北京

来源：

北京航空航天大学学报 | 2005年 / 07期

关键词：

单摄像机; 超声传感器; 位姿检测; 误差分析;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2005.07.025

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像,获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标,并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向;然后控制机器人运动,使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合;最后用超声传感器测出投影矢量的长度,确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素,具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律,进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量,避开双目视觉中的图像匹配问题,快捷、精确检测物体的位姿.

引用

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