基于粒子滤波的单目视觉SLAM算法

被引：14

作者：

陈伟

吴涛

李政

贺汉根

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

来源：

机器人 | 2008年 / 03期

关键词：

SLAM; 微小机器人; 码盘; 单目视觉;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.03.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题,提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点,并在图像序列中加以匹配,根据相应时刻的摄像机位姿计算得到对应的环境标志点坐标;机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得.在机器人移动过程中,环境标志点的观测信息和码盘信息通过粒子滤波相融合,从而提高了机器人定位的精度,同时也得到了更为准确的环境标志点坐标.仿真实验结果表明本算法有效、可靠.

引用

页码：242 / 247+253 +253

页数：7