面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究

被引：15

作者：

李发忠

赵德安

姬伟

王津京

机构：

[1] 江苏大学电气信息工程学院

来源：

江苏科技大学学报(自然科学版) | 2008年 / 04期

关键词：

凹凸曲面; 喷涂机器人; 轨迹优化; 涂层厚度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对表面有凹凸结构的复杂曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大.根据实验数据推导出平面上的漆膜累积速率二次函数后,采用微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜累积速率二次函数.为提高曲面上涂层厚度的一致性,采用轨迹优化方法对表面有凹凸结构的复杂曲面的涂层厚度差进行补偿.最后通过计算机仿真验证了数学模型和优化算法的有效性和可行性.

引用

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页数：4

共 4 条

[1] 自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究 [J].