基于竞争机制的双目视觉匹配与实时测距

利用立体视觉系统实现移动机器人避障具有探测范围宽,目标信息完整等优势。从立体视觉中提取距离信息是计算机视觉的热点问题,其困难在于图像匹配问题。文章提出了一种基于竞争机制实现立体视觉匹配的方法。该方法将匹配问题映射为一个矩阵,其元素代表可能匹配的像点。根据匹配约束,匹配矩阵元素之间竞争,最后胜出者即为最优匹配点。获得匹配点后,根据摄像机透射投影模型恢复图像深度信息。实验结果表明,该方法需处理数据少、计算简便、适于实时测量。