一种多旋翼多功能空中机器人及其腿式壁面行走运动规划

被引：15

作者：

丁希仑

俞玉树

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所

来源：

航空学报 | 2010年 / 31卷 / 10期

关键词：

旋翼; 飞行; 爬壁; 动力学; 运动规划; 控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

摘要：

提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动力学。结合多旋翼推进的机理对机器人在壁面运动模式下的步态进行了规划,基于非线性轨迹线性化控制(TLC)法设计了空中机器人在步态过程中的姿态稳定控制器。在MATLAB环境下对机器人的腿式壁面运动进行了仿真分析研究,仿真结果表明了所设计的步态及其稳定控制方法的可行性。

引用

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