仿人机器人实时步态控制系统设计

被引：2

作者：

钟秋波 ^{[1
,2
]}

朴松昊 ^{[2
]}

方宝富 ^{[2
]}

洪炳镕 ^{[2
]}

机构：

[1] 宁波工程学院电子与信息工程学院

[2] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39卷 / 09期

关键词：

仿人机器人; 模糊逻辑; 微粒群优化; 步态规划; 最优控制;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.09.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用智能优化方法进行仿人机器人实时步态控制系统设计,把仿人机器人的上楼梯过程近似为7连杆模型,并推导出1个周期内的运动学方程;使用2个模糊控制器分别对上楼梯过程中单双腿支撑周期内的关节轨迹输出进行离线学习训练,通过嵌入式视觉系统采集环境信息作为控制器的输入信息,并进行实时控制;同时为了解决模糊控制器离线训练过程耗时长、结果难收敛的缺点,使用微粒群优化算法对模糊控制器的规则进行优化.实验表明:该方法可以有效减少训练时间,并获得仿人机器人上楼梯过程中较好的稳定控制效果.

引用

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