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Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用.[M].付梦印等编著;.科学出版社.2003,
CDKF方法在车辆组合导航中的应用
被引：9
作者：
马海波
陈阳舟
崔平远
李振龙
机构：
[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院
来源：
关键词：
车载导航;
全球定位系统;
航位推算;
扩展卡尔曼滤波;
中心差分卡尔曼滤波;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN967 [];
学科分类号：
摘要：
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在车辆导航中存在着计算复杂、线性化误差大等缺点,将一种新的非线性滤波方法———中心差分卡尔曼滤波(CDKF)用于车辆GPS/DR组合导航中。和普遍采用的EKF方法相比,CDKF方法不仅提高了车辆组合定位的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacob ian矩阵的计算,算法更简单,也更加易于实现。为了检验其有效性,将两种方法分别对车辆GPS/DR组合导航系统进行滤波仿真,仿真结果进一步表明CDKF方法明显优于EKF方法,是车辆组合导航中一种更理想的非线性滤波方法,真正实现了车辆低成本、高精度的实时定位。
引用
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页数：3
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