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并联微机器人的逆动力学
被引：2
作者：
李嘉
王纪武
陈恳
张伯鹏
机构：
[1] 清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所!北京
来源：
关键词：
并联微机器人;
逆动力学;
柔性铰链;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2000.02.002
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
本文基于牛顿 -欧拉法建立了一类 PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程 ,这是设计、控制微机器人的前提和基础 .所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性 ,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动 ,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力矩 .由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性 ,对逆动力学可实施并行算法 .最后以一实例进行了仿真分析 ,仿真结果表明微机器人所需驱动力呈线性变化 ,揭示了微机器人在微动情况下的线性本质
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