砖窑卸垛机器人视觉定位系统研究

当前,在制砖的工艺过程中一般都要经过码垛-烧制-卸垛三个过程。在卸垛的环节上,虽然市场上已经有很多卸垛的机械化产品,但是针对卸砖这种高温、近距离的环境,人工操作的通用机械设备显得不可取,因此,对专用智能化的卸垛机器人的需求显得很迫切。在自动化、智能化的自主卸垛机器人的设计过程中,对砖垛的姿态和三维位置定位是研究的重点。针对卸垛机器人的工作环境和特点,设计图像采集与处理单元,在图像场景中设置双十字线性结构光标记,采集获得特征图像,同时结合数字图像处理算法,设计了一种处理简单、快速的单目视觉定位系统。工程实践证明该方法达到了快速、准确获取砖垛姿态和三维位置坐标的目的,可以满足卸垛机器人视觉定位要求。