采用一致性算法与虚拟结构的多自主水下航行器编队控制

被引：18

作者：

袁健

唐功友

机构：

[1] 中国海洋大学信息科学与工程学院

来源：

智能系统学报 | 2011年 / 6卷 / 03期

关键词：

自主水下航行器; 编队控制; 一致性算法; 虚拟领航者;

D O I：

暂无

中图分类号：

E911 [军事数学]; U674.941 [潜水船];

学科分类号：

摘要：

采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息(参考信息)的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.

引用

页码：248 / 253

页数：6

共 4 条

[1] Distributed shape control of homogeneous swarms of autonomous underwater vehicles
Kalantar, Shahab
Zimmer, Uwe R.
[J]. AUTONOMOUS ROBOTS, 2007, 22 (01) : 37 - 53
[2] Finite-time control for robot manipulators
Hong, YG
Xu, YS
Huang, J
[J]. SYSTEMS & CONTROL LETTERS, 2002, 46 (04) : 243 - 253
[3] Developments in nonholonomic controls systems. Kolmanovsky H,McClamroch N H. IEEE Control Systems Magazine . 1997
[4] Reaching a consensus. DEGROOT M. Journal of Amer-ican Statistical Association . 1974

← 1 →