一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析

被引：8

作者：

李宏

赵铁石

黄真

机构：

[1] 燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心秦皇岛,秦皇岛,秦皇岛

来源：

关键词：

并联机器人; 机构学; 运动特性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理,推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程,并进行了数值验证,绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。

引用

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