超短基线定位系统在ROV动力定位中应用的可行性研究

被引：10

作者：

邢志伟

于开洋

王晓辉

机构：

[1] 中国科学院研究生院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所

[3] 中国科学院沈阳自动化研究所北京

[4] 沈阳

来源：

机器人 | 2002年 / 06期

关键词：

超短基线; 动力定位; 姿态补偿; 水下机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.06.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以英国 Sonardyne公司的超短基线 (Ultra- Short Base L ine)为研究对象 ,研究了该系统在各种情况下的重复定位精度 ,以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性 .实验结果表明 ,即使存在姿态偏差 ,如果通过姿态传感器进行动态补偿 ,该系统仍能获得很好的重复定位精度 ,可以满足水下机器人动力定位的需要

引用

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