基于2维激光测距仪的快速路边检测

为了在光线较差、缺失明显道路标志时,快速准确地检测道路边界,基于最大熵原理,提出了一种利用2D激光测距仪的实时测量数据快速提取路边算法。该算法首先通过对连续有限不同角度观测数据的重新组合,直接构造模糊聚类中心;然后利用最大熵原理求取当前状态的隶属度函数值,同时对测量结果和预测误差进行预测,以便消除传统方法对专家知识或先验信息的依赖;最后根据当前状态与所选连续状态的距离,利用较近状态对预测结果产生较大影响的原理来构造加权因子,并计算模糊预测结果,再利用预测误差对预测结果进行修正,这种预测误差仅由有限几次测量结果决定,而不随时间的推移产生积累。实验结果表明,该方法是有效的。