具有触觉临场感和肌电仿生控制功能的遥控机械手研究

被引：6

作者：

席旭刚

罗志增

机构：

[1] 杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 03期

关键词：

遥控机械手; 临场感; 表面肌电; 触觉传感器;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.03.013

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出了一种结合触觉临场感和肌电仿生控制技术的遥控机械手控制方法.采集手臂皮肤表面的肌电信号(表面EMG),结合AR模型和贝叶斯分类方法判断出手部的运动模式,控制机械手完成相应的动作.触滑觉组合传感器以压电材料PVDF为敏感体,安装于遥控机械手的手指上.机械手抓握或触摸物体时产生触滑觉,触滑觉信号经处理后通过电刺激来刺激操控人员,实现触觉临场感;操控者可根据触觉临场感来掌握自己的手部动作.实验表明,所提方法能提高遥控机械手的仿生控制能力.

引用

页码：270 / 275

页数：6

共 5 条

[1] 利用肌电信号离线控制机械臂 [J].