基于模糊自整定PD控制器的机器人计算力矩控制

被引：3

作者：

谢宗武

孙奎

黄剑斌

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

机械设计与制造 | 2009年 / 06期

关键词：

机器人机械手; 计算力矩控制; 模糊控制器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC),进一步提出了模糊自整定PD控制器(SFLC)。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真,并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案进行了比较。仿真结果表明,采用模糊自整定PD控制器(SFLC)后能有效的克服模型不确定所造成的影响,得到比较小的轨迹跟踪误差,为机器人的实际控制提供了理论基础。

引用

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