移动机器人定位方法对比研究

定位问题是移动机器人领域内一个最重要的内容。首先定义了用于移动机器人位置跟踪的系统模型,介绍了基于该系统模型的移动机器人定位方法。在统一的平台上实现了三个滤波估计定位方法,二个贝叶斯估计定位方法,一个地图匹配定位方法,并基于一批实际的测量数据对六种定位方法进行了实验验证,对实验结果进行了深入的分析与比较。基于滤波的定位方法定位更精确,基于贝叶斯估计的定位方法更鲁棒。地图匹配定位虽然简单易行,但不能解决动态或相似环境中的定位问题。