基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

被引：11

作者：

杭鲁滨

金琼

杨廷力

机构：

[1] 东南大学机械系!南京

[2] 中国石化金陵石化公司

来源：

机械工程学报 | 2001年 / 05期

关键词：

串联机器人; 逆运动学; 线性变换; 装配构形;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH113.2 [机械运动];

学科分类号：

摘要：

基于线性变换消元原理 ,提出了 5R串联机器人逆运动学分析的一般方法 :仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用 4个方程 ) ,导出了只含 1个变元的多项式方程 ;该方法适用于一解亦适用于多解问题 ;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系 ;5R机构的装配条件对 6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义

引用

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