基于PMAC的开放式机器人控制系统

被引：38

作者：

胡鹏

方康玲

刘晓玉

机构：

[1] 武汉科技大学信息科学与工程学院

来源：

微计算机信息 | 2006年 / 11期

关键词：

机器人控制; 开放式结构; PMAC;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。

引用

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