核电站蒸汽发生器检修机器人设计及运动学分析

被引：8

作者：

王立权 ^{[1
]}

吴健荣 ^{[1
]}

刘于珑 ^{[2
]}

唐德栋 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[2] 不详

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 01期

关键词：

机器人; 构型综合; 运动学; 蒸汽发生器; 在役检修;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.01.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研制了一个用于核电站蒸汽发生器(SG)在役检修的机器人.机器人本体是可两端作业的特殊6R串联结构.在推进装置的协助下,机器人以7轴联动方式从SG人孔进入狭小的1/4球形水室,利用一端的胀紧机构吸附在管板上,另一端联接不同工具设备完成涡流检查、超声检查、堵管、衬管等工作.首先,提出新的检修方案和机器人构型;然后,考虑避碰和两端作业因素,从作业空间、运动链解算、总体运动实现三个方面论证了机器人结构方案的可行性;最后,对样机进行了现场试验,试验结果表明机器人己能够满足SG检修任务要求.

引用

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