冗余度机器人运动规划的动态方法

被引：6

作者：

文巨峰

颜景平

李春梅

机构：

[1] 东南大学机械工程系!江苏南京

来源：

关键词：

冗余度机器人; 运动规划; 扩展雅可比矩阵;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2001.08.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。

引用

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