共 1 条
双连杆柔性机械臂的轨迹控制
被引：1
作者：
李善姬
金在权
刘龙哲
机构：
[1] 延边职工大学!吉林延吉
[2] 延边大学理工学院机械系!吉林延吉
来源：
关键词：
双连杆柔性臂;
H~∞优化方法;
奇异摄动模型;
D O I：
10.16379/j.cnki.issn.1004-4353.2000.01.012
中图分类号：
TH113 [机械动力学];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
对双连杆柔性机械臂的奇异摄动模型 ,分别采用滑模控制方法和H∞ 优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器 ,并进行了数值仿真 .
引用
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