基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标

被引：2

作者：

李健

李剑锋

武桢

张启先

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2002年 / 01期

关键词：

冗余; 机器人; 容错技术; 关节故障; 容错性指标;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2002.01.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

当冗余度机器人关节出现故障时 ,必将影响其灵活性 .即使正常操作时具有较高的灵活性 ,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异 ,致使机器人不能沿任意方向运动 .针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形 ,用可操作度分析此类机器人的容错性 ,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标 ,所给指标计算量小、易于在线实时运算 ,最后给出优化算例 ,证实了所给评价指标的有效性 .

引用

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