用群体智能原则控制群机器人搜索(英文)

被引：9

作者：

薛颂东 ^{[1
]}

曾建潮 ^{[2
]}

机构：

[1] 兰州理工大学电信工程学院

[2] 太原科技大学系统仿真与计算机应用研究所

来源：

系统仿真学报 | 2008年 / 13期

关键词：

群体智能; 群机器人; 扩展微粒群算法; 目标搜索;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2008.13.059

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

用群机器人搜索定位矿难幸存者,可为人工施救提供决策参考。群机器人系统的建模基于个体有限感知和局部交互等群体智能原则,将机器人抽象为封闭2维空间的运动粒子,机器人与控制器综合抽象为一阶惯性环节。给出了机器人的感知函数、邻域结构及初始化区域的定义,以此为基础进行虚拟多agent搜索。针对机器人的最大运动速度和质量惯性等约束,交替施加螺旋控制以发现信号线索;施加扩展微粒群控制进行目标搜索。通过改变通信距离和感知范围进行了仿真实验,结果表明了控制策略的有效性。

引用

页码：3449 / 3454

页数：6

共 3 条

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[3]

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