一种基于法向量的点云自动配准方法

被引：123

作者：

陶海跻

达飞鹏

机构：

[1] 东南大学自动化学院

来源：

中国激光 | 2013年 / 40卷 / 08期

关键词：

激光光学; 三维点云; 点云配准; 点云法向量; 最近点迭代;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

针对无任何预知信息下的散乱点云数据配准问题,提出了一种基于点云法向量信息的自动配准算法。根据点云局部法向量的变化提取特征点,通过比较特征点的直方图特征向量获得初始匹配点对;使用随机抽样一致性(RANSAC)算法,根据刚性距离约束条件得到精确匹配点对;利用四元素法计算得到初始配准参数,采用改进的最近点迭代(ICP)算法对点云精确配准。实验结果表明了此方法的有效可行性。

引用

页码：184 / 189

页数：6

共 9 条

[1]

一种新的点云拼接算法 [J].

左超 ;

鲁敏 ;

谭志国 ;

郭裕兰 .

中国激光, 2012, 39 (12) :217-224

[2]

基于投影分布熵的多视点三维点云场景拼接方法 [J].

谭志国 ;

鲁敏 ;

郭裕兰 ;

左超 .

中国激光, 2012, 39 (11) :222-229

[3]

基于S变换的改进窗口傅里叶三维测量法 [J].

董富强 ;

达飞鹏 ;

黄昊 .

光学学报, 2012, 32 (05) :117-126

[4]

基于激光扫描技术的三维模型重建 [J].

Nguyen Tien Thanh ;

刘修国 ;

王红平 ;

于明旭 ;

周文浩 .

激光与光电子学进展, 2011, 48 (08) :112-117

[5]

基于曲率的点云数据配准算法 [J].

路银北 ;

张蕾 ;

普杰信 ;

杜鹏 .

计算机应用, 2007, (11) :2766-2769

[6]

散乱点云数据配准算法 [J].

朱延娟 ;

周来水 ;

张丽艳 .

计算机辅助设计与图形学学报, 2006, (04) :475-481

[7]

Registration for 3-D point cloud using angular-invariant feature.[J].Jun Jiang;Jun Cheng;Xinglin Chen.Neurocomputing.2009, 16

[8]

A new feature-based method for robust and efficient rigid-body registration of overlapping point clouds.[J].Cagatay Basdogan;A. Cengiz Oztireli.The Visual Computer.2008, 7

[9]

Surface reconstruction from unorganized points.[J].Hugues Hoppe;Tony DeRose;Tom Duchamp;John McDonald;Werner Stuetzle.ACM SIGGRAPH Computer Graphics.1992, 2

← 1 →