四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析

被引：5

作者：

孙杏初

张之伟

机构：

[1] 北京航空航天大学机电工程系

来源：

北京航空航天大学学报 | 1993年 / 03期

关键词：

步行机; 步态; 稳定性;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.1993.03.003

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。

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[1]

数学手册[M]. 高等教育出版社 , 《数学手册》编写组, 1979