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一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用
被引：4
作者：
王朝立
霍伟
机构：
[1] 北京航空航天大学第七研究室
来源：
关键词：
非完整动力学系统;
变结构控制;
鲁棒控制;
移动机器人;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.06.009
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性．
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