惯性组合导航系统的实时多级景象匹配算法

针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置、航向偏差的要求,提出一种实时多级景象匹配算法。算法分为两级,第一级粗匹配中提出了中心点4-邻域的抗变形算法,能抗旋转和小尺度变化的影响,使定位精度达到像素级;第二级精匹配中提出了基于分支特征点,应用最小二乘法原理精确匹配定位出两幅图像间的最优相似变换参数,即飞行器的精确位置和航向偏差的算法。仿真分析表明,提出的实时多级算法能满足景象匹配辅助惯性组合导航系统实时性、精确性和鲁棒性的要求。