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空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制
被引：15
作者：
丁希仑
王树国
蔡鹤皋
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
柔性机械臂，动力学，轨迹跟踪控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1997.04.004
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
机器人柔性臂控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点．本文运用基于关节的求逆技术，得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法，并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究．仿真研究的结果表明，该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果．
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页数：4
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