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空间机器人柔性臂动力学模糊控制的研究
被引：3
作者：
丁希仑
陈伟海
张启先
机构：
[1] 北京航空航天大学
来源：
关键词：
动力学；非线性；模糊控制论；柔性臂;
D O I：
10.13700/j.bh.1001-5965.1999.01.028
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
080201 ;
摘要：
重点研究了空间机器人柔性臂的动力学非线性控制问题．由于柔性臂动力学系统的强非线性和耦合性，使得柔性臂控制系统复杂，控制的实时性和稳定性差，本文针对以往柔性臂控制所存在的问题，综合考虑系统的动态和静态特性，提出了一种带有非线性补偿器及ＰＩＤ控制器的新的柔性臂模糊复合控制方案．然后，根据所推导的一两连杆的空间机器人柔性臂的动力学非线性模型，进行了系统控制的仿真研究．实例仿真的结果表明，该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动，具有良好的控制效果．
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页码：108 / 111
页数：4
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