非完整移动机器人的反步跟踪控制方法

移动机器人是典型的非完整系统,对其进行运动控制是一个热点且是一项具有挑战性的工作。目前的大部分研究都是基于运动学模型的,而在实际应用中,动力学特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务,文中对一种轮式移动机器人进行了动力学建模。利用反步技术,提出了一种控制结构,综合了速度控制器和力矩控制器。该控制律不但能够得到稳定跟踪所需要的速度,而且同时能够计算出驱动移动机器人行进的电机力矩。仿真结果表明,该控制律可以良好地工作。控制结构的通用性保证了其他控制方法拓展的可能性。