改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用

被引：3

作者：

李坤全

方跃法

机构：

[1] 北京交通大学机械与电子控制工程学院

来源：

关键词：

机器人; 6-RSS并联机构; 改进遗传算法; 优化设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以6-RSS并联机器人Jacobian矩阵的条件参数为优化设计目标函数,提出了改进的遗传智能优化设计方法.采用实值编码,对6-RSS平台进行了优化设计,得到了最优运动学的6-RSS平台结构参数,通过与拟牛顿法得出的结果比较,证实了改进遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性.

引用

页码：19 / 23

页数：5

共 4 条

[1] 引纬机构的遗传算法优化设计 [J].

竺志超 ;

李志祥 .

[2] 基于遗传算法求解约束优化问题的一种算法 [J].

林丹 ;

李敏强 ;

寇纪凇 .

[3] 实值编码遗传算法的行星齿轮传动优化 [J].

彭召旺 ;

杨洪柏 ;

钟廷修 .

[4]

遗传算法与工程设计.[M].(日)玄光男;程润伟著;汪定伟等译;.科学出版社.2000,