机器人位姿误差的综合补偿

被引：18

作者：

焦国太

李庆

冯永和

王锋

机构：

[1] 华北工学院机械电子工程系

来源：

华北工学院学报 | 2003年 / 02期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

机器人; 误差; 补偿;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.

引用

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