Tricept机器人的尺度综合方法研究

被引：23

作者：

吴振勇

王玉茹

黄田

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

[2] 天津大学机械工程学院天津

[3] 天津

来源：

机械工程学报 | 2003年 / 06期

关键词：

并联机构; 尺度综合; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

Tricept机器人是目前商业上最为成功的并联机器人之一。提出一种Tricept机器人中三自由度并联机构的最优尺度综合方法。该方法首先导出尺度参数间的关系,其次构造一种均衡条件数全域均值及其极差间矛盾的综合操作性能指标,进而将尺度综合问题归结为一类双参数优化问题。该方法对掌握这类及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。

引用

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