粒子滤波方法在GPS/DR组合导航系统中的应用

被引：14

作者：

李磊磊

陈家

斌谢玲

刘星桥

徐建华

机构：

[1] 北京理工大学

来源：

关键词：

粒子滤波; 组合导航; 贝叶斯估计; 航位推算;

D O I：

10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2004.10.026

中图分类号：

TN966 [各种体制的导航系统];

学科分类号：

摘要：

成功地将粒子滤波方法应用于GPS/DR组合导航系统中。如果GPS信号受到干扰或者车辆做大幅度机动时,卡尔曼滤波会有较大的误差。粒子滤波不仅考虑了客观样本信息,还考虑了主观因素,能很好地处理这种观测样本出现异常的情况,具有鲁棒性。实验证明,当GPS信号被遮挡时,粒子滤波优于卡尔曼滤波。

引用

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