基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

被引：3

作者：

陆志远 ^{[1
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甘亚辉 ^{[1
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戴先中 ^{[1
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]}

段晋军 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 东南大学自动化学院

[2] 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

来源：

机器人 | 2014年 / 36卷 / 06期

关键词：

拟人臂机器人; 似人特性; 自主抓取; 构型规划; 运动规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2014.0719

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.

引用

页码：719 / 729

页数：11

共 4 条

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