并联机构雅可比矩阵的新式解法

介绍了并联机器人雅可比矩阵的两种新式解法:矢量构造法、基于符号运算的微分构造法。由于采用构造的方式计算雅克比矩阵,避免了以往对反解方程直接求导的计算方式,从而使雅克比矩阵的计算大为简化,另外利用计算机强大的计算功能,采用符号运算的方式也很方便。文中以6-PSS结构并联机器人为立,计算结果表明:这两种方法计算简单、准确、在工程应用中具有很强的实用性。