双边轮式斜拉桥悬索检测机器人设计与分析(英文)

被引：4

作者：

徐丰羽

王兴松

许家林

机构：

[1] 东南大学机械工程学院

来源：

JournalofSoutheastUniversity(EnglishEdition) | 2009年 / 25卷 / 01期

关键词：

爬升机器人; 节能回收; 气体阻尼; 悬索; 斜拉桥;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了检测斜拉桥圆柱形悬索内部钢丝情况,设计了一种新型的双边轮式悬索爬升机器人,简述了其机械结构及运动方式,建立了爬升模型,分析了其机构的静态特性,并以直径为139mm的悬索为例给出了相关设计参数.为使机构在电路系统故障时能安全回收,提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法,应用曲柄滑块驱动气缸设计了气体阻尼机构,以消耗机构下降时因重力作用产生的多余动能,并建立了机构数学模型来仿真下降速度.试验结果表明,所设计的机器人能携带3.5kg重物沿直径为65～205mm的悬索平稳运行,满足了悬索检测的实用要求.

引用

页码：41 / 46

页数：6

共 3 条

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