基于立体视觉的机器人手眼无标定三维视觉跟踪

被引:5
作者
潘且鲁
苏剑波
席裕庚
机构
[1] 上海交通大学自动化研究所!上海
关键词
立体视觉; 手眼协调; 人工神经网络; 无标定; 视觉跟踪;
D O I
10.13973/j.cnki.robot.2000.04.011
中图分类号
TP24 [机器人技术];
学科分类号
080202 ; 1405 ;
摘要
本文在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人立体视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 ,易于实时实现 .
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