新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真

被引：9

作者：

陈修龙 ^{[1
]}

赵永生 ^{[2
]}

邓昱 ^{[3
]}

机构：

[1] 山东科技大学机电学院

[2] 燕山大学机械工程学院

[3] 山东科技大学图书馆

来源：

计算机集成制造系统 | 2008年 / 03期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

并联机器人; 坐标测量机; 位置反解; 误差模型;

D O I：

10.13196/j.cims.2008.03.63.chenxl.004

中图分类号：

TH721 [坐标器和自动坐标器];

学科分类号：

0804 ; 080401 ; 081102 ;

摘要：

介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构,该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础,提高测量精度,改善测量性能,根据其位置反解数学模型,导出了测头位姿误差与各运动副位置误差、调节器运动误差及测头长度误差之间的相互关系,建立了该测量机的误差模型,并通过计算机仿真对误差模型的正确性进行了验证。

引用

页码：477 / 481+486 +486

页数：6