遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

被引：9

作者：

赵丁选

黄海东

宫文赋

山田宏尚

武藤高义

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

[2] 岐阜大学工学部机械系统工学科

来源：

工程设计学报 | 2002年 / 03期

关键词：

遥操作系统; 工程机器人; 6自由度运动模拟器; 虚拟现实; 临场运动感觉;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究开发出一种遥操作工程机器人系统 ,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域 .该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和 6自由度运动模拟器组成 .操作者坐于座椅上 ,座椅固定于运动模拟器的上方 .该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉 .提出了一种 6自由度临场运动感觉反馈方法 ,其信号源来自工程机器人上安装的 6个加速度传感器 .该方法的有效性已为实验所证明 ,即应用 6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动 :滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移 ,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动 .

引用

页码：127 / 130

页数：4

共 2 条

[1]

Construction telerobot system with virtual reality( development of a bilateral construction robot ). Yamada Hironao,Mukota Shinji,Zhao Dingxuan,et al. Proc of International Society on Virtual Systems and Multimedia . 1998

[2]

A new method of presenting realistic motions for a 3-degree-of -freedom motion base applied in virtual reality system. ZHAO Ding-xuan,Yamada Hironao,Muto Takayoshi,et al. Proc of 5th International Conference on Fluid Power Transmission and Control . 2001

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