一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法

被引：12

作者：

石鸿雁

孙昌志

机构：

[1] 沈阳工业大学电气工程系机器人电机研究所,沈阳工业大学电气工程系机器人电机研究所辽宁沈阳,辽宁沈阳

来源：

关键词：

混沌优化算法; 人工势场法; 局部最优; 路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.02.012

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出了一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法,即混沌人工势场法,该方法能够在动态环境下实时、有效地产生避碰局部最优路径,避免了传统人工势场法容易陷入局部最优和在比较靠近的两个障碍物之间找不到通道的缺陷.仿真试验表明:提出的方法具有较强的路径规划能力,克服了传统人工势场法的缺点,具有较强的实用性.

引用

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