UKF方法在惯性导航系统初始对准中的应用研究

被引：17

作者：

张卫明 ^{[1
]}

张继惟 ^{[1
]}

范子杰 ^{[2
]}

钟山 ^{[3
]}

机构：

[1] 首钢总公司

[2] 清华大学汽车工程系

[3] 中国航天科工集团公司第二研究院

来源：

系统工程与电子技术 | 2007年 / 04期

关键词：

惯性导航系统; 非线性滤波方法; 卡尔曼滤波; 初始对准;

D O I：

暂无

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

摘要：

针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差,解决了惯性导航系统正常工作的基本条件。仿真结果显示,使用Unscented卡尔曼滤波时惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的广义卡尔曼滤波方法。

引用

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