基于灰色预测的微动机器人自适应模糊控制

被引：2

作者：

张永春

孙多青

机构：

[1] 北京航空航天大学第七研究室!北京

来源：

聊城师院学报(自然科学版) | 2001年 / 02期

关键词：

预测控制; 灰色预测; 自适应模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

由于微动机器人是含有闭链结构的高度非线性复杂系统 ,其精确的数学模型难以获得 ,因此本文设计了基于估计模型的预测控制方案 .因为预测控制对环境和对象的不确定性有很强的鲁棒性 ,所以能够取得较好的控制效果 .仿真结果验证了该方案的有效性 .

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共 3 条

[1]

预测控制系统及其应用.[M].舒迪前编著;.机械工业出版社.1996,

[2]

预测控制.[M].席裕庚著;.国防工业出版社.1993,

[3]

灰色预测与决策.[M].邓聚龙著;.华中工学院出版社.1986,