移动机器人导航中激光雷达测距性能研究

被引：13

作者：

于金霞

蔡自兴

邹小兵

段琢华

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

来源：

传感技术学报 | 2006年 / 02期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

激光雷达; 测距性能; 数据标定; 物体表面的属性; 混合像素;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。

引用

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