伺服系统Hammerstein非线性模型及参数辨识方法研究

被引：10

作者：

刘栋 ^{[1
]}

陶涛 ^{[1
]}

梅雪松 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 西安交通大学机械工程学院

[2] 西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室

来源：

西安交通大学学报 | 2010年 / 44卷 / 03期

关键词：

伺服系统; Hammerstein模型; 非线性模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM921.541 [];

学科分类号：

080804 ;

摘要：

在伺服系统建模中,针对线性模型无法表达系统在低速、运动换向条件下摩擦与死区等非线性现象的问题,采用包含静态非线性部分和动态线性系统的Hammerstein模型来代替线性模型对伺服系统进行了描述.根据静态非线性模型逼近伺服系统的非线性特性,非线性模型采用分段非对称多项式基函数来解决摩擦在运动中存在的非对称特性.对于多频率正弦输入信号和伺服系统的速度输出信号,由迭代最小二乘方法来估计模型的参数.通过辨识实验中的线性模型和Hammer-stein模型的输出,说明采用Hammerstein模型方法能有效地对系统非线性部分建模,Hammer-stein模型的输出误差比线性模型的输出误差约减少90%,因此显著地提高了系统的模型精度,实现了对系统非线性动态行为的精确预测.

引用

页码：42 / 46

页数：5

共 9 条

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