变胞机构全构态动力学模型及其数值仿真研究

被引：23

作者：

金国光

丁希仑

张启先

机构：

[1] 天津工业大学机电学院

[2] 北京航空航天大学机器人研究所

[3] 北京航空航天大学机器人研究所天津　

[4] 北京　

来源：

航空学报 | 2004年 / 04期

关键词：

变胞机构; 构态; 全构态; 动力学; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

依据Kane方程建立了变胞机构任意构态的动力学方程。引入广义速率的变换矩阵,建立了包含所有构态的变胞机构全构态动力学模型———一种组合式的微分/代数方程;全构态动力学模型用正交补阵的方法求解,根据变胞机构的特征,引入其构态切换条件;最后通过数值仿真算例说明该方法的应用。动力学仿真结果表明,变胞机构由一个构态向下一个构态切换的瞬时,机构将产生很大的冲击力。

引用

页码：401 / 405

页数：5

共 9 条

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