仿人机器人柔性腰部机构研究

被引：9

作者：

赵铁军

赵明扬

单光坤

王洪光

陈书宏

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化所

[2] 沈阳工业大学机械工程学院

[3] 中国科学院沈阳自动化所沈阳沈阳工业大学机械工程学院中国科学院研究生院

[4] 沈阳

来源：

机器人 | 2003年 / 02期

关键词：

仿人机器人; 柔性; 腰;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.02.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。

引用

页码：101 / 104

页数：4