空间并联机构运动学与动力学逆解的模块化计算方法

被引：16

作者：

杨建新

汪劲松

郁鼎文

机构：

[1] 清华大学精密仪器系

[2] 清华大学精密仪器系北京

[3] 北京

来源：

机械工程学报 | 2005年 / 05期

关键词：

并联机构; 运动学; 动力学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

应用模块化计算方法研究了空间并联机构的运动学与动力学逆解,计算效率能够满足实时控制的要求。通过对各类支链运动学及动力学逆解的分析,应用牛顿-欧拉法并引入拉格朗日乘子建立了空间并联机构的动力学逆解模型,提出了空间并联机构运动学与动力学逆解模块化计算软件的系统构架。结果表明该方法适用于各类非冗余空间并联机构的运动学与动力学逆解的自动建模和可重构设计,并给出了一种新型并联机构的分析实例。

引用

页码：104 / 107

页数：4

共 8 条

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